„EVE“ - by Fürst Ruprecht ( I only do four-wheel drive )

Fürst Ruprecht said:
Ein großes Fragezeichen habe ich noch bei dem Geschwindigkeitssignal vom BLDC-Motor. Warum ist bei drei Treibern das Signal schon defekt? Ist das so schwach?
Leider kann man sich auch auf das funktionierende Signal nicht verlassen, da es Schrittverluste nicht erkennt.
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Hi, welches Signal meinst Du mit dem "funktionierendem Signal"? Habe verstanden das bei Deinen ZS-X11H Boards der Signal ausgang nicht mehr funktioniert. Nun gibt es sicher hier im Forum user, die das Board schon länger kennen als ich. Mein typisches Vorgehen beim Verbinden mit Arduino oder mit pi ist ein Optokoppler dazwischen zusetzen, damit die Pegel zumindestens am "heißen Ende" also Signal getrennt sind.
Kennt jemand einen Schaltplan zu dem Board, also keine Pinbelegung sondern einen richtigen schaltplan, dann könnte man mit einem Oszilloskop oder Scoppy (habe ich mir mal genaut und möchte es nicht mehr missen) messen und vielleicht dem Fehler auf dem Grund kommen.
Ein Schaltplan könnte auch Aufschluß geben, ob es ein open Collector ausgang ist oder nicht. Bei meinem Optokoppler habe ih einen 1K vorwiderstand genutzt.
 
ullisun58 said:
Hi, welches Signal meinst Du mit dem "funktionierendem Signal"? Habe verstanden das bei Deinen ZS-X11H Boards der Signal ausgang nicht mehr funktioniert. Nun gibt es sicher hier im Forum user, die das Board schon länger kennen als ich. Mein typisches Vorgehen beim Verbinden mit Arduino oder mit pi ist ein Optokoppler dazwischen zusetzen, damit die Pegel zumindestens am "heißen Ende" also Signal getrennt sind.
Kennt jemand einen Schaltplan zu dem Board, also keine Pinbelegung sondern einen richtigen schaltplan, dann könnte man mit einem Oszilloskop oder Scoppy (habe ich mir mal genaut und möchte es nicht mehr missen) messen und vielleicht dem Fehler auf dem Grund kommen.
Ein Schaltplan könnte auch Aufschluß geben, ob es ein open Collector ausgang ist oder nicht. Bei meinem Optokoppler habe ih einen 1K vorwiderstand genutzt.
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What do you want to see ?
I have test this 2 years ago on ZSX11 and it's a simple square signal at 5V but can't find the image.
But i find the ZSX12-H output and it's the same 0 to 5V square signal at output

zsx12 out.png

and 0.8V to 2.8V after the 2 voltage divisor resistor (at the input of teensy)

zsx12 on pcb.png
 
Hi Bernard,
thx, my question was mainly addressed to Fürst Ruprecht on behalf on his comment "funktionierendes Signal". I use the 5 pins on the same side where the Hall PINS are located. one of them is the Speed Pin and yes it is a square Signal and the frequency depends of the RPMs. I count with Linix Motors around 595 Tics per rev. and with the Dunker Brushless Motors 1094 Tics per rev.
I am a radio & TV technician and so I love schematics of the electronic inside of the modul. But I never found one of the ZS-X11 yet. This was only my concern.
btw. I just mowed my lawn outside with my "Hybrid" Mower, I call him Hybrid, because it is a PiMowBot with brushles Motors. The Hybrid stands several month in the house in the garden and - surprise - he runs correctly with the BLE RemoteControl. My "lessons learned" is: use so less connectors as possible. One made some problems, but only one.
Have a nice weekend!
 
Vielen Dank für die Antworten.
An zwei Treibern ist das Signal „kaputt“. Habe die Treiber ausgetauscht und nun funktionieren alle 4 Räder.
Mit dem Oszilloskop kann ich die drei Phasen vom Hallgeber ohne Problem abgreifen. Leider funktioniert das mit dem Levelshifter nicht, weil es zur Beeinträchtigung des Motorsignals führt und der Motor Klopfgeräusche erzeugt. Mann müßte wohl eine hochohmigere Schaltung dafür verwenden - das wäre aber sicherlich ein Ansatz für die Verwendung der Treiber mit dem defekten Ausgang.

In der Zwischenzeit habe ich die Kommunikation zwischen Base und Rover von xbee-Modulen auf esp32-wlan umgestellt. Anstelle der ardusimple esp-xbee-Lösung nutze ich Standard esp-module mit angelöteten Kabeln /Stecker. Damit kann ich nun mehrere Rover gleichzeitig mit Referenzsignal versorgen.

Prototype 2 bekommt gerade ein neues Makeup für den Frühling
 

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Bei Prototyp 2 (der große Blaue) habe ich das Gehäuse grob abgeschliffen. Es zeigt sich, daß das Streichen der Bauteile mit Zwei-Komponenten-Harz eine massive Steigerung der Festigkeit bringt und viel Arbeit, wenn man es wieder abschleifen will.

Prototyp 3 - Eve:
Die Idee, den Zwei-Komponenten-Harz durch das Streichen mit Buntlack zu ersetzen, hat sich als großer Fehler erwiesen. Der Buntlack wird nicht fest genug und bringt auch keine Stabilität. Und Schei.. sieht es auch aus!
Folge -> Abschleifen.
Also bekommt Eve jetzt eine Lackierung

Außerdem hat Eve jetzt einen Gehäuse-Bumper vorn rechts und vorn links sowie hinten, sowie das wlan-Modul für das RTK-Signal. Da die beiden Bürstenmotoren sehr hohe Anlaufströme haben, brennen mir die Transistoren ständig durch, wenn die Messer stecken bleiben. Da Eve ja nur als kleiner Studienmäher gedacht war, will ich hier nicht mehr Zeit investieren, daher habe ich jetzt die Transistoren durch ein Relais ersetzt. Der Motoranlauf ist aber „brutal“. Es bleibt abzuwarten, ob bei nicht vollem Akku der Spannungseinbruch beim Einschalten der Motoren nicht zum Reset vom Teensy führt. Für den Fall, schalte ich einen Transistor für den Anlauf parallel.
 

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Prototyp 4:
Er braucht einen Namen - ich denke ich nenne ihn Arnold ( „ .. der Terminator“)

Teile laufen gerade durch den 3D-Drucker.
ullisun58 said:
Hi, welches Signal meinst Du mit dem "funktionierendem Signal"? Habe verstanden das bei Deinen ZS-X11H Boards der Signal ausgang nicht mehr funktioniert. Nun gibt es sicher hier im Forum user, die das Board schon länger kennen als ich. Mein typisches Vorgehen beim Verbinden mit Arduino oder mit pi ist ein Optokoppler dazwischen zusetzen, damit die Pegel zumindestens am "heißen Ende" also Signal getrennt sind.
Kennt jemand einen Schaltplan zu dem Board, also keine Pinbelegung sondern einen richtigen schaltplan, dann könnte man mit einem Oszilloskop oder Scoppy (habe ich mir mal genaut und möchte es nicht mehr missen) messen und vielleicht dem Fehler auf dem Grund kommen.
Ein Schaltplan könnte auch Aufschluß geben, ob es ein open Collector ausgang ist oder nicht. Bei meinem Optokoppler habe ih einen 1K vorwiderstand genutzt.
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was nimmst Du denn für einen Optokoppler ?
 
Ich nehme die PC817 als optokoppler die funktionieren mit einem 1K Widerstand noch ganz gut bei 3.3V Eingangsspannung
Mit Levelshiftern habe ich keine gute Erfahrung gemacht, aber ob ein Optokoppler einfach an die Hall Phasen Anschlüsse anzuschließen geht, das könnte es doch sein, dass das ganze zu niederohmig wird. Vielleicht dann doch noch einen kleinen Transistor mit nem 10K an der Basis. Das sollte dann ausreichen. brauchst Du davon ein Schaltbild? dann würde ich dir das kurz aufmalen
 
Nein Danke, brauche kein Schaltbild, bin vom Fach.
Ich dachte mir schon, daß der Optokoppler doch etwas an Strom braucht. Ich bin da immer vorsichtig, damit bei mehreren belegten Pins, das Strombudget des Microcontrollers nicht aufgebraucht wird.
Das mit dem Anzapfen der Hallsensoren werde ich bei Gelegenheit mal testen. Eigentlich braucht man das Signal nur mit Widerstand gegen Masse legen. Dann sollte man herausfinden, wie hochohmig die Schaltung sein muß.
 
Wunderbar, Nun noch eine Frage an Dich als 4WD Experte.
Mein Mower auf Basis BobbyCar soll ja 4 Antriebsräder bekommen, im letzten Jahr hatte ich es mit 2 Antriebsrädern probiert, das war aber zu wackelig. Jedes Rad bekommt nun einen LINIX Brushless Motor und jeder Motor bekommt einen ZS-X11H Controller. Aber die PWM und Break und Di-Signale hast Du bei Deinem Mower aus diesem Post parallel auf die jeweilige Seite geschaltet, oder?
 
Die Platine steuert alle vier Räder einzeln. Da Eve als Testmäher gedacht war, hatte ich am Anfang alle 4 Räder lenkbar gemacht. Das bringt aber aus meiner Sicht im Alltag wenig Vorteile und ist sehr anspruchsvoll für den Kopf. Das würde eine aufwendige Betriebsstrategie erfordern.
Ich bin dann von „Vorder- und Hinterachslenkung gleichzeitig“ auf „gar keine aktive Lenkung“ gewechselt.
Die Motoren einer Seite bekommen jetzt von der Software die gleichen Signale. Was ich nicht umgesetzt habe, ist eine „wirkliche“ Drehzahlüberwachung der Räder. Ich verlasse mich auf das Signal des Treibers (der aber Schrittverluste nicht erkennt). Der Treiber ist im Motor integriert also kein ZS-xxxxx. Hardwaretechnisch sind die Signale aber eigenständig (was man aber nicht braucht).
Für einen Allradantrieb mit fest stehenden Rädern ist aus meiner Sicht ein Bürstenmotor die beste Wahl. Man kann die seitlichen Motoren in Reihe schalten, braucht nur einen Treiber je Seite und hat „integrierte“ Schlupfregelung. Das liegt daran, daß das durchdrehende Rad keine Leistung abnimmt und dadurch am treibenden Rad mehr Spannung/Leistung abfällt.

Beim neuen Mäher mit den Hoverboard-Motoren nutze ich außer Enable alle Signale, hier auch wieder hardwaretechnisch getrennt. Damit die Kanäle ausreichen, habe ich ein 16-Kanal PWM-Modul mit dem ich die ZS-X11H ansteuere. Ich nutze auch die Bremse, weil der schwere Mäher sonst weg rollen würde. Das Geschwindigkeitssignal geht über eine einfache Transistorstufe an den Teensy. Zum Glück funktioniert die Ansteuerung des Controllers mit 3.3V. Das PWM-Modul sollte auch die Interrupt-Last vom Teensy reduzieren.

Beim Bobbycar solltest Du unbedingt die Lenkung am Vorderrad erhalten. Mit dem weiten Radstand macht eine starre Achse keinen Spaß!!!!
Hier folgen gedanklich noch ca. tausend !!!!!!


Ich bin gespannt darauf, wie mein neuer, großer Mäher sich im Langsamfahrbetrieb verhält.
 
Danke fürs Teilen Deiner Gedanken mit mir. Eine Lenkung beim BobbyCar zu intergrieren erscheint mir auch wenig hilfreich,es sei denn man nimmt eine Kombination aus Allrad plus Lenkung. Ich bin gespannt wie sich das noch entwickelt.

Ich bin noch immer auf der Suche nach einem der sich mit den Protokollen von Ntrip Castern oder mit Sapos auskennt. Damit man das teure RTK umgehen kann. Bei meiner Favorisierten Lösung könne die Kamera und die ToF Sensoren die letzten 100cm gut übernehmen aber bis auf 100cm genau geht Standard GPS nicht. Meines Wissens aber DGPS mit Sapos, Hast Du da Erfahrung, kennst Du jemanden der einen Kennt oder so, naja du weißt schon.
Aber Dir ersteinmal viel Erfolg mit Deinem großen Mäher ich drücke die Daumen!!
 
Moin,
wenn ich das jetzt richtig verstanden habe, dann nutzt du den ESP32 als Ersatz für das WiFi NTRIP Modul?
Die Konstellation mit Sapos könnte ich mir das auch vorstellen, das liegt dann in einem Preisbereich, der für mich ok wäre.

Entwerder:
TeensyPCB + PowerPCB + simpleRTK2B – Basic Starter Kit + ESP32

oder
@EinEinfach seine PCB (PiPico + Raspberry) + PowerPCB + simpleRTK2B – Basic Starter Kit + ESP32
 
-emlid und rtk2go ermöglichen es, das eigene Basissignal auf ihren Plattformen als ntrip-caster zu platzieren und es dann auf eine beschränkte Anzahl von Rovern runter zu laden. Man suche also eine Person, die nahe genug wohnt und ihr Basissignal zur Verfügung stellt.
-Ich habe auch Software zum Download gefunden, die möglicherweise das gleiche tut - allerdings war die Dokumentation für mich unverständlich.
- Pi oder esp32 oder xbee oder 4G-Modul stellen eine Verbindung her, um Korrekturdaten aus dem lokalen Netz / Internet zu empfangen.
- Man kann auch verschiedene Module parallel an die Basis (TX) koppeln, solange die Basis keine Rückinformationen erhält, weil dann nur der Basisausgang abgelesen wird.
- Meine xbee - Funkstrecke Basis-Rover funktioniert sehr gut. Allerdings reicht das Signal nicht bis zu meinem Hobby-Schuppen. Anscheinend kann es auch nicht zwei Rover gleichzeitig bedienen (obwohl das Protokoll das ausdrücklich beschreibt), das ist nur den Long Range Modulen vorbehalten (so ardusimple). Die Long Range Module sind in Deutschland nicht freigegeben und ich habe in unmittelbarer Nähe einen Militär / Zivil-Flughafen. Der Schuppen verfügt aber über Wlan-Richtfunk und lokales Wlan-Netz. Die 66€ netto für das esp-xbee-Modul von ardusimple wollte ich mir sparen und habe daher esps mit Zusatzantenne geflasht.
- leider ist „fast“ alles an Übertragungstechnik mit interessanter Reichweite und günstigem Preis in Deutschland nicht freigegeben.
- Pi wollte ich nicht machen
 
For me the most important is the transmission of the RTK correction value into all possible location of the mower because Sunray have trouble to manage the float mowing mode
Ardusimple use XBEE to have a strong and long range data transmission.
Today i setup a Mammotion LUBA 2 and i see a LORA use icon in the menu, but did it use it ???? LORA is also good in long range transmission and you can find it on some ESP32 module
lora luba.jpg
So main test : Are you sure that WIFI is present everywhere in your garden ????
 
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