ullisun58
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„EVE“ - by Fürst Ruprecht ( I only do four-wheel drive )
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ullisun58
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Hallo Fürst Ruprecht, ersteinmal vielen Dank für Die Informationen. eine Frage zu xbee, Wie weit ist im Freien eine zuverlässige Verbindung damit möglich, was sind da Deine Erfahrungen
Ich denke ob Pi oder ESP als Plattform ist unerheblich, Wenn es zuverlässig funktioniert und man ein ausgereiftes Programm hat ist ein ESP oder PiCo genauso gut, da er halt ein Microcontroller ist und nicht ein OS ersteinmal booten muss.
Fürst Ruprecht
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Zum Bobbycar: Ich dachte der Bobbycar hat ja von Haus aus eine Lenkung. Es sieht aber so aus, als wäre die der Bodenplatte zum Opfer gefallen.
Für einen Mäher dessen Räder lenken reichen eigentlich schon zwei Antriebsräder - da macht man Frontantrieb. Ein Allradmäher ohne lenkende Räder hat u.a. den Nachteil, daß die Kräfte beim Wendemanöver dem Rasen und den Rädern selbst stark zusetzen - ich persönlich habe das unterschätzt.
Xbee: Mein Grundstück ist etwa 900m2 groß - also eher klein. Bisher hatte ich 0-Probleme mit dem xbee Empfang. Mein Schuppen ist ca. 180m entfernt. Zwischen Basisstation (ca. 2,5m hoch, freistehend, freier Blick zum Schuppengebiet) und Rasenstück steht in der Sichtlinie ein Schuppen, wobei der ca. 8m hoch ist und ein Blechdach habt ( wie alle anderen Schuppen/Lagerhallen auch). xbee -> kein Empfang!
Auf dem Hausdach sitzt eine große wlan-Antenne. In den genannten 180m Entfernung kann ich das Signal auf freier Sicht empfangen, hinterm Schuppen ist kein Empfang. Die wlan-Antenne auf dem Dach hat im Übrigen auch alle Empfangsprobleme mit esp32-Modulen gelöst.
Xbee und wlan-Antenne senden auf 2,4GHz. Es ist klar, daß es da keinen großen Unterschied geben kann.
Aus meinen Erfahrungen mit den 2,4Ghz - Sendern würde ich sagen, max 150m Reichweite und nur bei direkter Sichtverbindung. Da der Mäher auf dem Boden fährt, wird das Signal dann bereits schwach sein, außerdem wechselt mit der Fahrt die Antennenausrichtung.
Die xbee-Module mit höherer Sendeleistung und niedrigerer Frequenz die etwas bringen würden, haben in Deutschland keine Zulassung.
Eine Möglichkeit das Signal zu verlängern, wäre ein/mehrere weitere xbee-Module zwischen Mäher und Basis. Zumindest ist das das Konzept von xbee. Allerdings müßte die Basisstation auch zwei Mäher bedienen können, was bei meinen xbee-Modulen nicht funktioniert. Ursache unbekannt.
Ich würde einen Pi nur dann einsetzen, wenn auf dem Mäher die Rechenleistung gebraucht wird. Grund: Preis, Stromverbrauch, Platzbedarf, Schadensrisiko (wenn zB. der Spannungswandler stirbt und 28V weiterreicht ) und noch mehr Technik die beherrscht werden will.
Zum Microcontroller fällt mir folgendes noch ein: esp32 -> 2 cores, die man gut für zeitkritische Aufgaben aufteilen kann, aber Performance-Problem bei Winkelfunktionen
teensy4.1: sehr klein,leider teuer, super schnell, Speicher satt.
Für einen Mäher dessen Räder lenken reichen eigentlich schon zwei Antriebsräder - da macht man Frontantrieb. Ein Allradmäher ohne lenkende Räder hat u.a. den Nachteil, daß die Kräfte beim Wendemanöver dem Rasen und den Rädern selbst stark zusetzen - ich persönlich habe das unterschätzt.
Xbee: Mein Grundstück ist etwa 900m2 groß - also eher klein. Bisher hatte ich 0-Probleme mit dem xbee Empfang. Mein Schuppen ist ca. 180m entfernt. Zwischen Basisstation (ca. 2,5m hoch, freistehend, freier Blick zum Schuppengebiet) und Rasenstück steht in der Sichtlinie ein Schuppen, wobei der ca. 8m hoch ist und ein Blechdach habt ( wie alle anderen Schuppen/Lagerhallen auch). xbee -> kein Empfang!
Auf dem Hausdach sitzt eine große wlan-Antenne. In den genannten 180m Entfernung kann ich das Signal auf freier Sicht empfangen, hinterm Schuppen ist kein Empfang. Die wlan-Antenne auf dem Dach hat im Übrigen auch alle Empfangsprobleme mit esp32-Modulen gelöst.
Xbee und wlan-Antenne senden auf 2,4GHz. Es ist klar, daß es da keinen großen Unterschied geben kann.
Aus meinen Erfahrungen mit den 2,4Ghz - Sendern würde ich sagen, max 150m Reichweite und nur bei direkter Sichtverbindung. Da der Mäher auf dem Boden fährt, wird das Signal dann bereits schwach sein, außerdem wechselt mit der Fahrt die Antennenausrichtung.
Die xbee-Module mit höherer Sendeleistung und niedrigerer Frequenz die etwas bringen würden, haben in Deutschland keine Zulassung.
Eine Möglichkeit das Signal zu verlängern, wäre ein/mehrere weitere xbee-Module zwischen Mäher und Basis. Zumindest ist das das Konzept von xbee. Allerdings müßte die Basisstation auch zwei Mäher bedienen können, was bei meinen xbee-Modulen nicht funktioniert. Ursache unbekannt.
Ich würde einen Pi nur dann einsetzen, wenn auf dem Mäher die Rechenleistung gebraucht wird. Grund: Preis, Stromverbrauch, Platzbedarf, Schadensrisiko (wenn zB. der Spannungswandler stirbt und 28V weiterreicht ) und noch mehr Technik die beherrscht werden will.
Zum Microcontroller fällt mir folgendes noch ein: esp32 -> 2 cores, die man gut für zeitkritische Aufgaben aufteilen kann, aber Performance-Problem bei Winkelfunktionen
teensy4.1: sehr klein,leider teuer, super schnell, Speicher satt.
Fürst Ruprecht
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Käfer
ullisun58
Well-known member
Danke für Deinen Erfahrungsbericht, Vielleicht mache ich das dann beim BobbyCar wie bei ner Starßenbahn, so dass er in beide Richtungen fahren kann. 2 zusätzliche ToFs wären nicht das Problem, ein wenig herausfordernd wäre die 2. Kamera aber durch einen 2. Pi kostet ja auch nicht die Welt), könnte ich das auch lösen. Wäre nur noch das Lenken beim Ausweichen. Ich muss mir das mal anschauen wie der Luba AWD 300 oder 500 lenkt.
Fürst Ruprecht
Well-known member
Omniwheel.
Hatte ich auch überlegt. Probleme sehe ich bei der mechanischen Beanspruchung (wenn man sie selbst machen will und sie halten sollen), beim Verschleiß, da sie ja permanent Reibkräften unterliegen, eigentlich für Industrieböden erfunden wurden und im Garten dann der Boden wie Schmirgelpapier wirkt. Außerdem hätte ich Bedenken, daß der Mäher in der Schräge sich in Bewegung setzt, da die Rollen an sich nicht gebremst sind -> also besser nicht.
Ich habe aber das Profil der Reifen so ausgerichtet (die Reifen bestehen aus 1cm breiten Ringen), daß die Reibung beim Wenden mit feststehenden Rädern möglichst gering ausfällt (das merkt man schon, wenn auch nicht wirklich entscheidend).
Hatte ich auch überlegt. Probleme sehe ich bei der mechanischen Beanspruchung (wenn man sie selbst machen will und sie halten sollen), beim Verschleiß, da sie ja permanent Reibkräften unterliegen, eigentlich für Industrieböden erfunden wurden und im Garten dann der Boden wie Schmirgelpapier wirkt. Außerdem hätte ich Bedenken, daß der Mäher in der Schräge sich in Bewegung setzt, da die Rollen an sich nicht gebremst sind -> also besser nicht.
Ich habe aber das Profil der Reifen so ausgerichtet (die Reifen bestehen aus 1cm breiten Ringen), daß die Reibung beim Wenden mit feststehenden Rädern möglichst gering ausfällt (das merkt man schon, wenn auch nicht wirklich entscheidend).
I have a luba 5000 and YES it work on slope without any issue.So it's better than i have initially thought
BUT you need to find a motor (and the driver) with a very big torque at very low speed
ullisun58
Well-known member
Some people collect stamps, others apparently collect robotic lawnmowers. Just a joke sorry, I appreciate your expertise. Do you think that the LINIX Motors with the ZS-X11 wouldn't work? My lawn has no slope. So if I have the other robots running, I will test it out.
Wish a nice Sunday Ulli
Fürst Ruprecht
Well-known member
Fürst Ruprecht
Well-known member
ah ! Ich habe einen Fehler gemacht !
Ich muß die Base-Station im Fixed Mode betreiben - als nochmal konfigurieren …
Ich muß die Base-Station im Fixed Mode betreiben - als nochmal konfigurieren …
Fürst Ruprecht
Well-known member
Hier habe ich mit Mission Planner bei jedem Wegepunkt die Fahrtrichtung umgekehrt, was recht aufwendig ist.
Das laute Mähgeräusch konnte ich inzwischen deutlich verbessern -> Motorlager gewechselt und zwei große Unterlagscheiben bei Messerbefestigung entfernt (wahrscheinlich zu große Bohrung und dadurch Unwucht).
View attachment IMG_9240.mov
Das laute Mähgeräusch konnte ich inzwischen deutlich verbessern -> Motorlager gewechselt und zwei große Unterlagscheiben bei Messerbefestigung entfernt (wahrscheinlich zu große Bohrung und dadurch Unwucht).
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ullisun58
Well-known member
Guten Morgen,
An so etwas hatte ich auch schon mal für mein BobbyCar gedacht, ich werde aber ohne Drehungen bei meinem Grundstück nicht auskommen.
Ein Bekannter hat diesen LUBA, da sind nur die beiden vorderen Räder als Omniwheel ausgeführt. Das ist eigentlich auch eine coole Idee.
Da ich nicht solche Berge im Grundstück habe wie Du, und es bei mir ebenerdig ist, werde ich das wohl im Winter einmal angehen.
Gruß & schönen Tag (Feiertag)
An so etwas hatte ich auch schon mal für mein BobbyCar gedacht, ich werde aber ohne Drehungen bei meinem Grundstück nicht auskommen.
Ein Bekannter hat diesen LUBA, da sind nur die beiden vorderen Räder als Omniwheel ausgeführt. Das ist eigentlich auch eine coole Idee.
Da ich nicht solche Berge im Grundstück habe wie Du, und es bei mir ebenerdig ist, werde ich das wohl im Winter einmal angehen.
Gruß & schönen Tag (Feiertag)