EinEinfach
Well-known member
Richtig ist das nicht, jemand oder etwas sendet auch noch was auf dem Port. In der Sunray Readme gibt es eine Anleitung, wie man das überprüfen kann
Umbau Worx Landroid WG795e Type 1
- Thread starter EinEinfach
- Start date
Hallo in die Runde,
ich bin neu hier und lese seit ein paar Tagen in diesem Thread mit.
Hintergrund ist mein Wunsch einen Husqvarna Automower 220 auf GPS-RTK etc. umzubauen.
Heute habe ich dann mal das Repo von @EinEinfach geklont und etwas tiefer in den Code und die Schematics geschaut.
Danach glaube ich, dass man die Umsetzung der RaspberryPi Variante ohne RP-Pico vermutlich "relativ einfach" ausprobieren könnte.
Nach meinem bisherigen Verständnis hängen
- alle Motortreiber (inkl.Odometrie)
- die Bumper-, Notaus-, Charge/Battery-Schalter,
- die Strommessung (INA266 über I2C)
am RP-Pico und werden vom RaspberryPi über /dev/ttyUSB0 angesteuert oder abgefragt.
Das GPS hängt über USB-Seriell-Adapter am RaspberryPi.
Wifi hängt über USB am RaspberryPi (oder ist es integriert?).
In der config.h findet sich noch eine MPU6050, aber mir ist nicht klar geworden über welchen I2C-Bus die interagiert?
Meine Idee:
Unter Linux kann man ja nicht nur lokale IP-Verbindungen (127.0.0.1) zwischen Prozesse auf dem gleiche Rechner nutzen, wie zwischen Cassandra und Sunray, sondern in ähnlicher Weise auch Pseudoterminals (pty) für serielle Verbindungen.
Wenn man nun die Aufgaben des RP-Pico (in Sunray/alfred/firmware/rpi_pico/main.py) in einen eigenen Prozess auf dem RaspberryPi laufen ließe, müsste dieser Prozess mit Sunray über ein pty kommunizieren können, ohne, dass irgendeine sonstige Änderung an Sunray notwendig wäre.
Dafür müsste allerdings neben diversen GPIOs auch ein I2C Bus am Raspberry noch ungenutzt sein, womit ich wieder bei der Unklarheit zur MPU6050 von weiter oben bin(?). Ich würde das gerne Testen, habe aber keine Infos zur bisherigen Verwendung der GPIOs des RaspberryPi gefunden.
Soweit meine bisherige Erkenntnis und Fantasie, ich würde mich über eine Rückmeldung mit Korrekturen zu meinem Verständnis und Details zu den (genutzten) GPIOs am RaspberryPi freuen.
Sorry für den langen Text und DANKE!!! für die bisherige Entwicklungsarbeit!!!
Thomas
ich bin neu hier und lese seit ein paar Tagen in diesem Thread mit.
Hintergrund ist mein Wunsch einen Husqvarna Automower 220 auf GPS-RTK etc. umzubauen.
Heute habe ich dann mal das Repo von @EinEinfach geklont und etwas tiefer in den Code und die Schematics geschaut.
Danach glaube ich, dass man die Umsetzung der RaspberryPi Variante ohne RP-Pico vermutlich "relativ einfach" ausprobieren könnte.
Nach meinem bisherigen Verständnis hängen
- alle Motortreiber (inkl.Odometrie)
- die Bumper-, Notaus-, Charge/Battery-Schalter,
- die Strommessung (INA266 über I2C)
am RP-Pico und werden vom RaspberryPi über /dev/ttyUSB0 angesteuert oder abgefragt.
Das GPS hängt über USB-Seriell-Adapter am RaspberryPi.
Wifi hängt über USB am RaspberryPi (oder ist es integriert?).
In der config.h findet sich noch eine MPU6050, aber mir ist nicht klar geworden über welchen I2C-Bus die interagiert?
Meine Idee:
Unter Linux kann man ja nicht nur lokale IP-Verbindungen (127.0.0.1) zwischen Prozesse auf dem gleiche Rechner nutzen, wie zwischen Cassandra und Sunray, sondern in ähnlicher Weise auch Pseudoterminals (pty) für serielle Verbindungen.
Wenn man nun die Aufgaben des RP-Pico (in Sunray/alfred/firmware/rpi_pico/main.py) in einen eigenen Prozess auf dem RaspberryPi laufen ließe, müsste dieser Prozess mit Sunray über ein pty kommunizieren können, ohne, dass irgendeine sonstige Änderung an Sunray notwendig wäre.
Dafür müsste allerdings neben diversen GPIOs auch ein I2C Bus am Raspberry noch ungenutzt sein, womit ich wieder bei der Unklarheit zur MPU6050 von weiter oben bin(?). Ich würde das gerne Testen, habe aber keine Infos zur bisherigen Verwendung der GPIOs des RaspberryPi gefunden.
Soweit meine bisherige Erkenntnis und Fantasie, ich würde mich über eine Rückmeldung mit Korrekturen zu meinem Verständnis und Details zu den (genutzten) GPIOs am RaspberryPi freuen.
Sorry für den langen Text und DANKE!!! für die bisherige Entwicklungsarbeit!!!
Thomas
EinEinfach
Well-known member
Hallo Sunflare,
der MPU6050 hängt am I2C vom Raspberry Pi.
Anfangs wollte ich auch alles auf dem Raspberry Pi umsetzen, allerdings bin ich mit Interrupts gescheitert. Da kannte ich aber die Arbeiten von @ullisun58 noch nicht. Er ist mit seinem Projekt an dem Thema deutlich weiter.
Wir hatten irgendwo mal die Anzahl der benötigten Pins zusammengezählt und die Anzahl der Gpios auf dem Raspberry Pi war hart an der Grenze.
der MPU6050 hängt am I2C vom Raspberry Pi.
Anfangs wollte ich auch alles auf dem Raspberry Pi umsetzen, allerdings bin ich mit Interrupts gescheitert. Da kannte ich aber die Arbeiten von @ullisun58 noch nicht. Er ist mit seinem Projekt an dem Thema deutlich weiter.
Wir hatten irgendwo mal die Anzahl der benötigten Pins zusammengezählt und die Anzahl der Gpios auf dem Raspberry Pi war hart an der Grenze.
Hallo EinEinfach,
das ist dann vermutlich GPIO2/GPIO3 im Schaltplan?
Hängt an den anderen GPIOs, die Du beschriftet hast (0,1,4,5,6,13,19) auch etwas dran und wenn ja, was?
Die Anzahl ist knapp aber könnte reichen, ich mache mir mehr Sorgen um die "Performance", aber es reizt mich das mal zu testen.
das ist dann vermutlich GPIO2/GPIO3 im Schaltplan?
Hängt an den anderen GPIOs, die Du beschriftet hast (0,1,4,5,6,13,19) auch etwas dran und wenn ja, was?
Die Anzahl ist knapp aber könnte reichen, ich mache mir mehr Sorgen um die "Performance", aber es reizt mich das mal zu testen.
EinEinfach
Well-known member
Ja, es gibt noch Software UART (2Pins) über den die RTK Korrektirdaten Richtung UBLOX Platine kommen, das habe ich noch niergens dokumentiert
EinEinfach
Well-known member
Es hat sich über letzten Wochen bei mir etwas getan. Ich setze aktuell den Mäher als meinen Hauptmäher ein. Ziel ist Langzeiterfahrungen zu sammeln und in dessen Züge auch Verbesserungen an der Hardware und Software zu identifizieren und soweit es möglich umzusetzen.
Eine Verbesserung habe ich bereits auf dem Pico Code realisiert. Das Original Display des Landroids ist jetzt lebendig. Das Display wird über I2C des Picos angesteurt. Die Statis der Sunray FW sind in der sowieso vorhandenen AT+S message verpackt und können auf dem Display angezeigt werden. Die Ansteuerung läuft auf dem 2ten Kern des Picos, damit die eigentliche serielle Kommunikation mit der Main Unit nicht gestört wird. Die Versuche alles auf einem Kern laufen zu lassen führten zu sporadischen Kommunikationsproblemen zwischen dem Pico und RPI.
Eine Verbesserung habe ich bereits auf dem Pico Code realisiert. Das Original Display des Landroids ist jetzt lebendig. Das Display wird über I2C des Picos angesteurt. Die Statis der Sunray FW sind in der sowieso vorhandenen AT+S message verpackt und können auf dem Display angezeigt werden. Die Ansteuerung läuft auf dem 2ten Kern des Picos, damit die eigentliche serielle Kommunikation mit der Main Unit nicht gestört wird. Die Versuche alles auf einem Kern laufen zu lassen führten zu sporadischen Kommunikationsproblemen zwischen dem Pico und RPI.
Last edited:
Hallo @EinEinfach und @Sascha,
ich bin fasziniert von dem, was ihr so auf die Beine stellt - würd ich auch gern können, aber leider fehlt mir dafür das tiefere Fachwissen.
Was ich aber kann ist recherchieren und tüfteln.
Leider komme ich damit hier nicht wirklich weiter, denn weder finde ich für das Ardumower Board 1.4 und schon gar nicht für Alfred eine detaillierte Aufbauanleitung (insbesondere was BLDC Motoren anbelangt).
Das würde ich gern mit meinem Umbauprojekt ändern und allen , denen es ähnlich wie mir geht, dann meine detaillierte Umbauanleitung zur Verfügung stellen.
Warum überlege ich an einem Umbau?
Ich habe "mal wieder" das Problem, dass der Begrenzungsdraht Fehler hat. Dieses Mal hat er so viele, das ich ein Flicken aufgegeben habe und an einem Umbau auf RTK überlege. Und da kommt jetzt ihr beide ins Spiel oder einer
, da ihr ja, so wie ich lese, so richtig im Thema sei und auch selbst (mehrere) Umbauten erfolgreich durchgeführt habt. (Parallel hierzu habe ich auch im anderen Forum, zumindest deine @EinEinfach, Beiträge verfolgt.)
Ich würde gern einen Alfred Clone aufbauen, also nur die Elektronik davon, da ich das Chassis von meinem alten Mäher nehmen möchte. Hierbei handelt es sich um einen Ambrogio 4.0 der ersten Generation mit Bumper, Regensensor, 2 BLDC für die Räder und einen fürs Mähwerk, elektrisch höhenverstellbares Mähwerk - er parkt rückwärts in die Ladestation ein, hat ein Touch Display und eine STOP Button.
Mechanisch habe ich nichts daran auszusetzen, bis auf das Problem mit dem BK. Der Hersteller bietet zwar ein Umrüststet an, aber das ist zum einen viel zu teuer, dafür bekommt man schon fast z.B. einen Eufy E18 und zum anderen benötigt dieser dann immer noch einen BK - nicht nachvollziehbar, aber seis drum.
Meine Frage ist nun, ob ihr mir sagen könnt, wo ich eine Nachbauanleitung finde, anhand der ich DUMMY
einen Umbau, bzw. Nachbau der Elektronik schaffe.
Ein paar Fähigkeiten in der Mechanik/Materialbearbeitung/Elektronik habe ich, wie Löten, einfache Platinen entwerfen und produzieren lassen. Daher trau ich mir so etwas grundsätzlich zu.
Ein paar Teile habe ich bereits, wie MotorController ZSX-11H v2 rot, ESP32, Arduino, Raspberry, Odometrie, Levershifter, etc.
Tüftle gerade an einer RTK GNSS Alternative zu ardusimple mit Base, bzw. NTRIP auf XBee und ESPrtk Basis - Com über WLAN oder LoRa.
Ich würde mich sehr über die Hilfe von einem von euch, gern auch beiden, freuen.
Gruß Marcus
ich bin fasziniert von dem, was ihr so auf die Beine stellt - würd ich auch gern können, aber leider fehlt mir dafür das tiefere Fachwissen.
Was ich aber kann ist recherchieren und tüfteln.
Leider komme ich damit hier nicht wirklich weiter, denn weder finde ich für das Ardumower Board 1.4 und schon gar nicht für Alfred eine detaillierte Aufbauanleitung (insbesondere was BLDC Motoren anbelangt).
Das würde ich gern mit meinem Umbauprojekt ändern und allen , denen es ähnlich wie mir geht, dann meine detaillierte Umbauanleitung zur Verfügung stellen.
Warum überlege ich an einem Umbau?
Ich habe "mal wieder" das Problem, dass der Begrenzungsdraht Fehler hat. Dieses Mal hat er so viele, das ich ein Flicken aufgegeben habe und an einem Umbau auf RTK überlege. Und da kommt jetzt ihr beide ins Spiel oder einer
, da ihr ja, so wie ich lese, so richtig im Thema sei und auch selbst (mehrere) Umbauten erfolgreich durchgeführt habt. (Parallel hierzu habe ich auch im anderen Forum, zumindest deine @EinEinfach, Beiträge verfolgt.)Ich würde gern einen Alfred Clone aufbauen, also nur die Elektronik davon, da ich das Chassis von meinem alten Mäher nehmen möchte. Hierbei handelt es sich um einen Ambrogio 4.0 der ersten Generation mit Bumper, Regensensor, 2 BLDC für die Räder und einen fürs Mähwerk, elektrisch höhenverstellbares Mähwerk - er parkt rückwärts in die Ladestation ein, hat ein Touch Display und eine STOP Button.
Mechanisch habe ich nichts daran auszusetzen, bis auf das Problem mit dem BK. Der Hersteller bietet zwar ein Umrüststet an, aber das ist zum einen viel zu teuer, dafür bekommt man schon fast z.B. einen Eufy E18 und zum anderen benötigt dieser dann immer noch einen BK - nicht nachvollziehbar, aber seis drum.
Meine Frage ist nun, ob ihr mir sagen könnt, wo ich eine Nachbauanleitung finde, anhand der ich DUMMY
einen Umbau, bzw. Nachbau der Elektronik schaffe.Ein paar Fähigkeiten in der Mechanik/Materialbearbeitung/Elektronik habe ich, wie Löten, einfache Platinen entwerfen und produzieren lassen. Daher trau ich mir so etwas grundsätzlich zu.
Ein paar Teile habe ich bereits, wie MotorController ZSX-11H v2 rot, ESP32, Arduino, Raspberry, Odometrie, Levershifter, etc.
Tüftle gerade an einer RTK GNSS Alternative zu ardusimple mit Base, bzw. NTRIP auf XBee und ESPrtk Basis - Com über WLAN oder LoRa.
Ich würde mich sehr über die Hilfe von einem von euch, gern auch beiden, freuen.
Gruß Marcus
EinEinfach
Well-known member
Display, Tasten das ist alles Spielerei, der Mäher funktioniert auch ohne.
Als allererstes musst du deine Motortreiber Konfiguration zum drehen bringen. Mit Labornetzteil ohne irgendwas sonst angeschlossen. Danach baut sich der Mäher drum rum fast von alleine
Als allererstes musst du deine Motortreiber Konfiguration zum drehen bringen. Mit Labornetzteil ohne irgendwas sonst angeschlossen. Danach baut sich der Mäher drum rum fast von alleine
Power_PCB_v100small_MOD for Landrumower / Teensy
Based on:
github.com
Version for Landrumower and Teensy (different file in attachement).
To do:
-UNTESTED!!!!
-Replace components for LSCS versions to be SMT machine assembled.
Because the components stock can change in time in lcsc warehouse. The production file should really be done, before sending file for production:
The easy way is to assign lcsc components id in scheme (that are currently in stock). And use the Kicad plugin (using plugin manager) to generate all files...
TeensyMower-PCBs/Power_PCB_v100small at main · Starsurfer78/TeensyMower-PCBs
PCB's Folder for Teensy 4.1 based Robot Lawn Mower - Starsurfer78/TeensyMower-PCBs
github.com
Version for Landrumower and Teensy (different file in attachement).
To do:
-UNTESTED!!!!
-Replace components for LSCS versions to be SMT machine assembled.
Because the components stock can change in time in lcsc warehouse. The production file should really be done, before sending file for production:
The easy way is to assign lcsc components id in scheme (that are currently in stock). And use the Kicad plugin (using plugin manager) to generate all files...
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