Lagebericht:
Der umgebaute 7S2P-Akku vom Hoverboard hält also definitiv nicht sehr lange durch. Der Batteriemanager schaltet die Spannungsversorgung einfach ab. Ist nicht schlimm, habe ja einen zweiten Akku zum Wechseln (Motorhaube öffnen - Wechseln - weiter gehts). Werde später mal nachmessen wann die Abschaltung erfolgt.
Die drei Mähmotoren und Messer schlagen sich sehr gut, bei hohem Gras ist es schon fast mulchen. Während man die Mähmesser kaum hört, machen die Antriebsmotoren einen mächtigen Lärm. Das müßte eigentlich besser gehen.
Dennoch erweckt Arnold sehr viel Interesse und Bestaunen bei meinem Volk.
Ich habe ja bewußt den schwierigen Weg gewählt, alles von Null auf zu programmieren und möglichst nichts zu übernehmen, was natürlich sehr mühsam ist. Inzwischen kann Arnold GPS-Punkte einzeln sammeln (Punkt für Punkt) oder fortlaufend in vorgegebenem Abstand und an den PC senden. So können Routen hoch und runter geladen werden. Die Zielverfolgung zeigt Funktion, aber die Genauigkeit ist stark schwankend. Ich kann gerade nicht sagen, ob es am GPS-Empfang liegt oder an der Signalauswertung. Bei der Zielverfolgung schwingen die Vorderräder, ich vermute das liegt an der Signalaufbereitung und ggf. an den Regelparametern des Stanley Controllers.
Der GPS-Empfang ist auf jeden Fall bei meinen Flächen eine Herausforderung, das zeigen die ersten Versuche.
Bei der Signalauswertung probiere ich verschiedene Extended Kalman Filter. Ich versuche auch in diese GPS-Fix-Geschichte einzudringen.
Ein Problem habe ich auch mit meinen China V5-Radio-Modems. Die Reichweite ist echt besch…i……ss……en. Ich hoffe, es liegt am Betreiber, dann könnte man (wer?) daran noch was machen.
Es bleibt also mühsam - aber spannend.
Gruß Fürst Ruprecht
