There is some issue with overboard motor : speed and sense are the most complex to manage.Heute war Test-Tag:
Ergebnisse:
- Wenn man voll beschleunigt und anschließend das Gas weg nimmt, fliegt der 5V Spannungsregler auf der Eingangsseite auseinander (Ich denke wegen der hohen Energierückspeißung. In Folge fällt der Controller aus und der Mäher „segelt“, also fährt auf Grund von seinem hohen Gewicht erst einmal unkontrolliert weiter. In meinem Fall gegen den Auto-Anhänger und reißt das Dach ab.(Beim letzten Mal war das also kein Fahrfehler von mir, sondern der gleiche Sachverhalt).
- Meine beiden Vorderräder reagieren unterschiedlich empfindlich. Da müßte jetzt eigentlich eine Drehzahlregelung her, also Soll-/Ist-Abgleich der einzelnen Raddrehzahlen. Das ist evtl. der Grund, daß die Kurvenradien unterschiedlich sind.
-Der PID-Regler für die Geradeaus- und die Kurvenfahrt funktioniert auch nicht ausreichend gut. Bei dem blauen Mäher hatte ich einen progressiv-Algorithmus genutzt, das werde ich hier auch probieren.
-dann gibt es noch Signalprobleme beim Auslesen der Potis (Winkelbestimmung Lenkung) und was ich gar nicht verstehe, beim Auswerten der Radimpulse. Die zeitlichen Schwankungen zwischen den Impulsen bzw. der Impulse pro Zeiteinheit sind zu hoch. An der Signalspannung kann es nicht liegen, die Flanken sind sehr sauber. Evtl. kommt das vom Interrupt des Teensy, keine Ahnung wo ich suchen soll.
-ob die China-BLDC-Treiber eine gute Wahl sind, ist auch offen. Evtl. haben sie ein zu hohes Delay.
- und das Timing der einzelnen tasks ist auch nicht gerade so einfach.
- der Fahrantrieb des Mähers ist extrem leise, aber wie erwartet viel zu schnell.
So, morgen ist dann Reparatur-Tag.
Gruß Fürst Ruprecht
ZSX11H driver have a fast response, i don't know the one you are using ?
Also they need a high sense at low speed to have a good torque , so big Wire and Big driver.
If you use ZSX11H : Can you find a electronic hardware to limit the PWM input on the driver to avoid that mower run too fast.
Also take care with the ZSX11H brake feature, i can generate a very high back voltage and destroy many component.
In all case you work is fantastic and so beautiful that put it outdoor is really a great shame
![Smile :) :)](https://cdn.jsdelivr.net/joypixels/assets/8.0/png/unicode/64/1f642.png)
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