„Arnold“ by Fürst Ruprecht ( I only do four-wheel drive )

Hallo Leute,
willkommen bei „Arnold“ meinem vierten Projekt.
Ich habe meine bisherigen Beiträge nun getrennt und berichte fortan zu den einzelnen Mähern in separaten Beiträgen.

„Arnold“ ist das neuste Projekt und baut auf meine Erfahrungen aus den Projekten „EVE“ und „deTHoMAso“ auf.
( Hierzu gibt es separate Beiträge ).
Grundsätzlich ist jedes Projekt ein Neustart. Mein Schwerpunkt liegt zum einen auf Allrad-Antrieb und zum andern darauf, möglichst viele Teilumfänge selbst zu gestalten, man könnte auch sagen „Der Weg ist das Ziel“.
Bei Arnold versuche ich den Allradantrieb mit „Radmotoren“ umzusetzen. Ich habe mir dazu 4 Räder aus Hoverboards besorgt.
Das hat zur Folge, daß Arnold ein sehr schwerer Mäher werden wird.
Mein Mäher deTHoMAso fährt mit Perimeter / Begrenzungsdraht - Softwarebasis ist Azurit.
Mein Mäher EVE kann Perimeter / Begrenzungsdraht aber auch RTK - Softwarebasis ist AzuritBer (auf Teensy-PCB) und Ardupilot (auf Pixhawk-PCB).
Arnold ist aktuell als RTK-Mäher geplant. Das PCB ist ein eigenständiger Ansatz auf Teensy4.1 mit neuer Software. Als Userinterface nutze ich Mission Planner. Ob das im täglichen Einsatz praktisch genug sein wird, muß sich noch herausstellen.

Wie die Bilder zeigen, ist die Mechanik weitestgehend konstruiert und der Aufbau des Mähers ist in vollem Gang. Erste Fahrversuche haben bereits stattgefunden und auch der erste Totalschaden ist wieder repariert. Die nächsten Tage wird die Karosserie aufgebaut und der Mäher fahrbereit gemacht.

Es grüßt
Fürst Ruprecht
 
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Anmerkung:
Die Hinterachsbefestigung ist „brutal“ einfach. Kein Lager, kein Gleitring nur Loch und Schraube durch (die Mutter wird noch gekontert). Beim alten Mäher habe ich ein Gleitlager eingesetzt, das hat dann gequietscht und das Spiel hat zu leichtem Einschlagen der Achse geführt (dadurch kommt das Rad dem Mähmesser zu nah). Außerdem habe ich mir beim Tragen des Mäher, wegen der leichtgängigen Achse, immer die Finger geklemmt, weil die Achse unkontrolliert umgeschlagen ist. Jetzt wird es eben mit etwas Reibung probiert, auch wenns nicht schön ist.
Am Vorderrad reicht die Materialdicke von 1,5mm beim Blechwinkel nicht aus. Beim Festschrauben mit dem original Klemmstück verbiegt sich das Blech. Jetzt habe ich ein zweites Blech dahinter gelegt. Um sich auf den Mäher zu setzten, müßte ein noch dickerer Winkel her, was aber wohl auch kein Problem wäre.
Als nächstes wird die Karosse (noch ohne Dach) montiert. Die Karosse soll komplett abnehmbar werden, lediglich mit 4 senkrechten Schrauben befestigt - wie würde der Kaiser sagen: Schaun mer mal ..
Gruß
Fürst Ruprecht
 
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.. der Spalt am Scheinwerker geht ja garnicht. Der Spritzfüller ist aber ausgegangen ..

.. Ich glaube, der Spritzfüller ist extra für 3D -Druck erfunden worden, top Material ..
 
Zwischenbericht:
Habe heute die Seitenteile (Plexiglas 2mm Stärke) an die Karosse geklebt.
Ebenso die Motorhaube und den Kofferraumdeckel - beide lassen sich öffnen.
Als nächstes kommt die Montage der Radhäuser, die werden auch mit der Karosse verklebt. Am Ende kann man die gesamte Karosse nach Lösen von 4 Schrauben nach oben wegnehmen ( so ist es zumindest geplant ).
Die Teile fürs Dach kommen gerade aus dem Drucker. Ich bin mir noch unschlüssig, ob ich sie auch in Rot lackieren soll.
Vielleicht sieht es auch in „Halbtransparent“ gut aus.
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Der absolute Kracher🙋🏻‍♂️👌 sowas hatt kein anderer, ein Alleinstellungsmerkmal👍

Das einzige worüber ich mir Sorgen machen würde ist der ganze Staub und Grasschnitt, der sehr wahrscheinlich in das Innenleben kommen wird. Oder ist da noch was geplant im Innenraum!?
 
Ha, die Radhäuser hinten sind bereits montiert. Damit entsteht ein geschlossener Raum für die Elektronik. An den Kofferraumdeckel wollte ich noch eine einfache Dichtung machen. Dann gibt es ja noch das Dach, welches die nächste Woche wohl fertig wird. Der Raum darin ist noch frei, könnte man für eine Camera nutzen. Mal sehen.
 
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So, Dach paßt. Ist jetzt mit 2-Komponenten-Kunstharz gestrichen.
Habe lange überlegt, ob ich es in einer anderen Farbe machen soll - wird jetzt aber auch Rot, die Farbauswahl bei dem (Billig-) Material ist stark begrenzt.

Bei „EVE“ habe ich heute die Antennen (GPS-ESP32-Xbee, ESP32 und 900MHz-PC-Verbindung) neu positioniert. Sie sitzen im Gehäuse direkt neben den Mähmotoren und über den Antriebsrädern - also schlechter gehts nicht. Ich wollte aber nix aus dem Mäher rausstehen lassen, weil die Büsche daran hängen bleiben. Außerdem kann „EVE“ sich auf die Hinterräder stellen (wenn man es am Hang übertreibt) und dann überschlägt sie sich auch schon mal nach Hinten - Gestern zum Beispiel - und dann knickt so eine zierliche Antenne ab.
Mal sehen, was ich daraus für „Arnold“ ableiten kann. Hier ist ja mehr Platz im Gehäuse und bis jetzt sollen die Antennen auch drinnen bleiben.
Wie man sieht, bekommt Arnold Scheinwerfer.
Hinten möchte ich die Bedientasten ins Licht integrieren. Außerdem sollen die Lampen auch den Betriebszustand anzeigen - noch Zukunftsmusik.
Das Mähwerk ist auch komplett neu - mal sehen, welche Überraschungen da hochkommen.

Es bleibt spannend.
Gruß Fürst Ruprecht
 
Echt hübsch geworden, der "kleine". Bin schon gespannt ihn in Aktion zu sehen....
Toll geworden!!!!
 
Ich habe eine 5A -Sicherung (mit Rückstellung) hinter der Batterie eingebaut. Seitdem haben die Bauteile schon drei mal geraucht - funktionieren aber immer noch!
Heute habe ich die Ursache gefunden.
Die Busfrequenz für den PWM-Baustein war zu hoch bzw. die Störsignale zu stark. Dadurch werden die Ausgänge des Bausteins falsch geschaltet und es kommt zur Überlastung des BLDC-Treibers.
Heute habe ich auch überraschend festgestellt, daß in einer Halle mit Doppeltem Blechdach (Sandwich) trotzdem ein Satellitenempfang möglich ist - wie kann das sein?
Wenn morgen nichts raucht, dann fährt Arnold ein paar Testrunden ..

Es verbleibt - in Hoffnung -
Fürst Ruprecht

anbei:
deTHoMAso und Arnold im Fachgespräch
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Heute war Test-Tag:
Ergebnisse:
- Wenn man voll beschleunigt und anschließend das Gas weg nimmt, fliegt der 5V Spannungsregler auf der Eingangsseite auseinander (Ich denke wegen der hohen Energierückspeißung. In Folge fällt der Controller aus und der Mäher „segelt“, also fährt auf Grund von seinem hohen Gewicht erst einmal unkontrolliert weiter. In meinem Fall gegen den Auto-Anhänger und reißt das Dach ab.(Beim letzten Mal war das also kein Fahrfehler von mir, sondern der gleiche Sachverhalt).
- Meine beiden Vorderräder reagieren unterschiedlich empfindlich. Da müßte jetzt eigentlich eine Drehzahlregelung her, also Soll-/Ist-Abgleich der einzelnen Raddrehzahlen. Das ist evtl. der Grund, daß die Kurvenradien unterschiedlich sind.
-Der PID-Regler für die Geradeaus- und die Kurvenfahrt funktioniert auch nicht ausreichend gut. Bei dem blauen Mäher hatte ich einen progressiv-Algorithmus genutzt, das werde ich hier auch probieren.
-dann gibt es noch Signalprobleme beim Auslesen der Potis (Winkelbestimmung Lenkung) und was ich gar nicht verstehe, beim Auswerten der Radimpulse. Die zeitlichen Schwankungen zwischen den Impulsen bzw. der Impulse pro Zeiteinheit sind zu hoch. An der Signalspannung kann es nicht liegen, die Flanken sind sehr sauber. Evtl. kommt das vom Interrupt des Teensy, keine Ahnung wo ich suchen soll.
-ob die China-BLDC-Treiber eine gute Wahl sind, ist auch offen. Evtl. haben sie ein zu hohes Delay.
- und das Timing der einzelnen tasks ist auch nicht gerade so einfach.

- der Fahrantrieb des Mähers ist extrem leise, aber wie erwartet viel zu schnell.

So, morgen ist dann Reparatur-Tag.

Gruß Fürst Ruprecht
 
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