Also:
Positives:
-Gestern hatte der Perimeterdraht noch 600 KOhm. Habe die Trennstelle recht schnell gefunden. Ich vermute, es war der Marder, weil er komplett durchtrennt war und nahe der Pflanzen, wo ich im letzten Jahr das gleiche Problem hatte.
-Der Mäher läuft
-Die Lenkung funktioniert recht zuverlässig, reagiert sehr schnell, abhängig vom PWM-Lenkungs-Offset
-der Entfall des Servomotors für die Lenkung spart merklich an Akku-Kapazität, trotz des Gewichtes.
Zu optimieren / nicht so gut:
-der Mäher ist sehr schwer, am Hang drehen insbesondere die vorderen Räder durch.
-Die Parameter für Odo und IMU müssen neu ermittelt werden.
-Insbesondere die Odo (die nur auf die Hinterräder direkt wirkt) muß sicherstellen, daß bei durchdrehenden Vorder-Rädern das PWM-Signal erhöht wird, damit auch die hinteren Räder drehen. -> eigentlich müßte die Odo-Funktion (motorcontrolOdo) für vier Räder angepaßt werden und mit in die Berechnung für die Einzelräder (setmotorpwm) aufgenommen werden.
-die Lenkung ist etwas ruppig. Im Video sieht man die Drahtfolgen-Funktion, bei der die Lenkung versucht gegenzusteuern, wenn der Mäher über den Perimeterdraht fährt. Da das nur im spitzen Winkel funktioniert, steuert die Lenkung beim Wenden zweimal.
-Perimeter-Fahrt funktioniert mit den jetzigen Einstellungen nicht mehr, ist übersteuert.
-ein Messer hat eine Unwucht
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